Hola!
Torno a scrivervi per fare un breve rapporto su quello che avevo progettato nel precedente post e su quello che sto facendo ora…
Come descritto precedentemente ho comprato una scatola stagna in pvc per componenti elettronici, poi ho preso 4 batterie al piombo da 6V e 10A, per un totale di (6*10)*4=240W, che credo permetteranno di coprire bene i consumi del robot in viaggio.
Dentro ho poi messo 4 sbarre di alluminio con relative viti e bulloni per tenere ben salde e immobili le batterie al piombo.
Nella base della scatola in pvc ho fatto vari buchi per inserire dei led, che fanno sia luce per vedere il robot al buio, sia per fare un po’ di scena 
. In particolare ho messo in 4 punti delle coppie di led, uno verde e uno blu, poi ho unito insieme le masse, così posso decidere di avere il fondo del robot blu o verde. Frontalmente ho fatto altri buchi e ho inserito 3 led bianchi a mo’ di fari, di cui il led centrale è uno dei led bianchi più potenti in commercio, da 25000 mcd. Sempre frontalmente ho messo 10 led a infrarosso ad alta efficenza disposti in modo da poter coprire abbastanza spazio. Questi mi saranno utili quando metterò poi forse una telecamera esterna.
Sempre frontalmente ho messo 2 piccole canaline rese impermeabili con dentro entrambe dei sensori a ultrasuoni da 6,4 metri, controllati via seriale.
Qui è visible la scatola e il suo contenuto(con anche la scheda di alimentazione durante l’assemblaggio)
Ah, dimenticavo di dire che sotto ci sono 4 servomotori da 6,5 kg l’uno, con delle ruote da circa 5 cm di diametro.
Facendo un test con i 4 motori a 12V sono arrivato a 2 km/h circa, però con una potenza molto elevata, in grado di spostare anche 2 sedie. Il fatto è che le ruote non sono ben allineate, nonostante le notti insonne per tentare di allinearle bene, quindi bisognerà poi gestire anche l’orientamento. A tale fine ho messo anche una bussola elettronica doppio asse che è in grado di sapere con precisione, rilasciando un segnale analogico, la direzione del nord magnetico terrestre. Il nord, che forse molti non sanno, c’è anche verticalmente sulla terra, cioè se avete una bussola speciale con l’ago che ruota non in orizzontale ma in verticale, potete vedere di quanto siete inclinati, perchè la bussola verrà attratta dal nord del campo e resterà sempre prarallela al suolo. Dunque questo mi sarà anche molto utile per sapere in discesa a che inclinazione sono. A tale proposito stavo anche pensando di utilizzare la forza di gravità in discesa trasformando con un relè di scambio, i motori in dinamo.
Nel pannello sopra ho invece preparato il pannello solare opportunamente isolato con del polistirolo, il gps usb reso impermeabile e incollato al pannello e per finire una antenna wireless con un guadagno di 6 db per avere una recezione migliore del segnale
A proposito di alimentazione ho iniziato a fare, come si vede dalle foto
la scheda di alimentazione. Come sempre ripeto che se non funzionerà bene poi la rifarò ancora. Questa è già la seconda che assemblo. Sopra c’è un sistema che permette di utilizzare le 4 pile in 2 gruppi da 2, in modo da avere 12v per gruppo, poi è possibile passare dal gruppo 1 al gruppo 2 con un relè. Nel momento di scambio un condensatore permette che non si spenga il sistema. Quando passo a un altro gruppo di pile nel frattempo posso ricaricare l’altro gruppo facendo scattare il pannello solare. Una apposita scheda separata( non visibile ) mi permette infatti di tenere costante la corrente dal pannello e ricaricare le batterie al piombo. Tutte le tensioni di ogni batteria e del pannello sono costantemente controllate grazie a dei partitori resistivi appositamente regolati.
Tutti i relè per la ricarica e lo switching sono controllati anch’ essi da dei transistor attivati da dei pin collegabili a un pic o altro.
anche i led sono tutti cablati in modo da poter essere controllati solo da un pin di segnale.
la scheda di alimentazione rilascia poi 5v a 2A per pic e altro e 12v diretti per i motori, poi c’è una scheda esterna( non visibile, in assemblamento) che regola la tensione per alimentare la fonera.
Per controllare tutto l’hardware ho intenzione di usare pic della serie 18f e 16f, tutti da 40 pin, e controllarli in parte via seriale e in parte via ethernet con una scheda apposita per controllare dispositivi ad alta velocità tipo webcam ( non visibile, ora in progettazione ).
Il software è in fase di testing e beta, perchè è necessario pensarlo per consumare meno risorse possibili.
Ho intenzione di creare sul robot un server che è possibile controllare per avere l’accesso totale al robot, oppure configurare per eseguire un compito in modo autonomo.
In conclusione vorrei ribadire che il robot è assolutamente impermeabile e resistente all’ acqua, neve e ghiaccio, eccetto per i sensori a ultrasuoni(altrimenti potrebbe essere quasi stagno)
Si accettano consigli, critiche e soprattutto aiuti!
Ciao!
P.S:Sò del google x-prize, però prima vorrei finire questo!
